Schon der Ortsname "Kirchdorf" weist darauf hin, dass diese Siedlung uralter Kulturboden ist und auf eine jahrhundertlange Kirchengeschichte verweisen kann. So wurde das im 8. Jahrhundert errichtete erste Gotteshaus über einem Profanbau aus der römischen Kaiserzeit (um ca. 400 n. Chr.) erbaut. Um 800 wurde die frühmittelalterliche, 1200 die romanische und 1510 die spätgotische Kirche gebaut. Mitte des 18. Jahrhunderts wurde sie barockisiert. 1816 wurde das Kircheninnere im klassizistischen Stil umgestaltet.
Die heutige Pfarrkirche zum Hl. Stefan steht beherrschend auf dem Dorfplatz und wurde zuletzt in den Jahren 1986/87/89 restauriert. An den mächtigen sechsgeschossig gegliederten Turm mit aufragendem Spitzhelm schließt sich das schlichte dreijochige Langhaus mit anschließendem Chor und nordseitig zweigeschossiger Sakristei an. Ein spitzbogiges Westportal und ein spätgotischer Südeingang erschließen das Innere der Kirche.
Die Deckenfresken von Josef Schöpf aus dem Jahr 1816 zeigen im Chor die Steinigung des Kirchenpatrons hl. Stephanus, im Langhaus die Überreichung des Skapuliers an den hl. Simon Stock durch Maria und über der Orgelempore den zweiten Patron der Kirche, den hl. Laurentius zwischen Kaiser Heinrich II. und Kunigunde als Fürbitter über dem Dorf.
Den Hochaltar mit doppelter Säulenstellung und Giebelaufsatz im Stückmarmor und den vergoldeten Schnitzereien, Kapitellen und dem Tabernakel schuf 1836 Johann Schweinester.
Die vergoldeten Figuren von Rupert und Virgil und die Engel am Altar, sowie die Aufsatzfiguren Petrus und Magdalena der Büßerin auf den beiden Beichtstühlen stammen vom St. Johanner Josef Haid.
Die Bilder der Altäre malte Johann Endfelder – am Hochaltar die beiden Kirchenpatrone Stephanus und Laurentius und die Hl. Dreifaltigkeit.
Das achteckige Taufbecken im Presbyterium erinnert mit seiner Inschrift an den Brand im Jahr 1809.
Der Grabstein von Propst Erasmus Sibenpekh (Pfarrer in Kirchdorf von 1536-1553) im Untergeschoss des Turmes zählt zu den wichtigsten Grabdenkmälern der Rennaissance in Tirol.